Структурата на паралелния робот с шест степени на свобода се състои от горна и долна платформа, 6 телескопични...цилиндрив средата и 6 сферични панти от всяка страна на горната и долната платформа.
Общите телескопични цилиндри са съставени от сервоелектрически или хидравлични цилиндри (голям тонаж под формата на хидравлични цилиндри). С помощта на шестелектрически цилиндърен задвижващ механизъмдвижение на разширение и свиване, завършващо платформата в пространството на шест степени на свобода (X, Y, Z, α, β, γ) на движение, което може да симулира различни пространствени движения и следователно може да се използва широко в различни тренировъчни симулатори, като например симулатори на полети, симулатори на шофиране на автомобили, симулатори на земетресения, спътници, ракети и други летателни апарати, оборудване за отдих (кинетична филмова люлееща се сцена) и други области. В преработвателната промишленост може да се използва в шестосни машинни инструменти, роботи и т.н.
Основни характеристики на паралелните роботи с шест степени на свобода:
След въвеждането на индустриалните роботи, роботите с тандемни механизми доминират. Тандемните роботи имат проста структура и голямо работно пространство и затова са широко използвани. Поради ограниченията на самите тандемни роботи, изследователите постепенно са насочили насоката на своите изследвания към паралелни роботи. В сравнение с тандемните роботи, паралелните роботи с шест степени на свобода имат следните характеристики:
1. Без кумулативна грешка, висока прецизност.
2. Задвижващото устройство може да бъде поставено върху или близо до неподвижната платформа, така че подвижната част да е лека, с висока скорост и добра динамична реакция.
3. Компактна структура, висока твърдост, голяма носеща способност, малко работно пространство.
4. Напълно симетричният паралелен механизъм има добра изотропия.
Според тези характеристики, паралелните роботи с шест степени на свобода са широко използвани в области, които изискват висока твърдост, висока прецизност или големи товари без голямо работно пространство.
Предимства на 6 степен на свобода пред 3 степен на свобода
Във виртуалната реалност (VR) различни 3dof преживявания са полезни за ограничени приложения, които не изискват пълно потапяне, като например проста версия на програма за драйвери, предназначена за тестване на времената за реакция при спиране. Това може да е спорно, но прави преживяването много „плоско“.
За напълно поглъщащо VR изживяване, 6dof ви позволява да се разхождате около предмет в 360-градусов кръг, да се наведете и да го разгледате отгоре надолу - или да клекнете и да го разгледате отдолу нагоре. Това позиционно проследяване позволява по-ангажиращо изживяване, което е от решаващо значение за реалистични симулации, като например симулации на пожарогасене, където е необходима по-голяма свобода за движение и манипулиране на обекти в околната среда.
Време на публикуване: 29 ноември 2023 г.
