Роботът обикновено се състои от четири части: anзадвижващ механизъм, задвижваща система, система за управление и сензорна система. Задвижването на робота е образуванието, върху което роботът разчита да изпълнява своята задача и обикновено се състои от поредица от връзки, стави или други форми на движение. Индустриалните роботи са разделени на четири типа движения на ръката: координатни ръце с десен ъгъл могат да се движат по три координати от прав ъгъл; Цилиндричните координатни рамена могат да повдигат, завъртят и телескоп; Сферичните координирани рамена могат да се въртят, да стъпват и телескоп; и артикулираните рамена имат множество въртящи се фуги. Всички тези движения изискват задействащи механизми.
KGG саморазработен манипулатор
Задвижващите механизми могат да бъдат разделени на две категории въз основа на движение: въртящи се задействащи механизми илинейни задействащи механизми.
1) Ротационните задействащи механизми ще завъртят нещо под определен ъгъл, който може да бъде ограничен или безкраен. Типичен пример за въртящ се задвижващ механизъм е електрически двигател, който е задвижващ механизъм, който преобразува електрически сигнал в въртящо движение на вала му и върти двигателя, когато токът се прилага към основния двигател. Свързването на двигателя директно с товара създава въртящ се задвижващ механизъм с директно задвижване и много въртящи се задвижващи механизми се комбинират с механизъм, използван като механичен лост (предимство) за намаляване на скоростта на въртене и увеличаване на въртящия момент, ако крайният резултат е въртене, изходът на монтажа все още е въртящ се актьор.
KGG прецизностZR ос на задвижване
2) Ротационните задействащи механизми също са свързани към механизъм, който преобразува въртящото се движение в движение назад и назад, което се нарича линеен задвижващ механизъм. Линейните задействащи механизми по същество движат обекта по права линия, обикновено напред и назад. Тези механизми включват: винтове с топка/валяк, колани и шайби, багажник и зъбно колело.Винтове за топкаиРолеви винтовеобикновено се използват за преобразуване на ротационното движение вПрецизно линейно движение, като например в обработващи центрове. Стелажите и зъбните колела обикновено увеличават въртящия момент и намаляват скоростта на въртящото движение и те също могат да се използват заедно с механизми, които превръщат въртящото се движение в линейно движение.
Ротационните задействащи механизми включват главно RV редуктори и хармонични редуктори:
(1)RV редуктор: RV обикновено се използва с циклоид, използван за голям въртящ момент робот фуги, главно за 20 kg до няколкостотин килограма затоварен робот, една, две, три оси се използват RV.
(2) Хармоничен редуктор: Хармониката, използвана главно с еволюрна форма на зъби, но сега някои производители използват форма на зъб с двойна дъга. Хармониците могат да бъдат заредени с малък въртящ момент, обикновено използван за роботизирани рамена под 20 кг. Една от ключовите предавки в Harmonics е гъвкава и изисква многократна високоскоростна деформация, така че е по-крехка и има по-малък капацитет на натоварване и живот от RV.
В обобщение, задвижването е ключов компонент на робота и оказва значително влияние върху натоварването и точността на робота. Редуктор Това е редукционно задвижване, което може да увеличи въртящия момент, като намали скоростта, за да предаде по -голям товар и да преодолее дефекта, че серво двигателят извежда по -малък въртящ момент.
Време за публикация: 07-2023 юли
