Роботът обикновено се състои от четири части: едназадвижващ механизъм, задвижваща система, система за управление и сензорна система. Задвижващият механизъм на робота е обектът, на който роботът разчита, за да изпълни задачата си, и обикновено е съставен от поредица от връзки, стави или други форми на движение. Индустриалните роботи се разделят на четири вида движения на рамената: координатни рамена с десен ъгъл могат да се движат по три координати под десен ъгъл; цилиндрични координатни рамена могат да повдигат, завъртат и телескопират; сферични координатни рамена могат да се въртят, накланят и телескопират; и шарнирни рамена имат множество въртящи се стави. Всички тези движения изискват задвижващи механизми.
Саморазработен манипулатор на KGG
Задвижващите механизми могат да бъдат разделени на две категории въз основа на движението: въртящи се задвижващи механизми илинейни задвижващи механизми.
1) Ротационните задвижващи механизми завъртат нещо под определен ъгъл, който може да бъде краен или безкраен. Типичен пример за ротационен задвижващ механизъм е електрическият двигател, който преобразува електрически сигнал във въртеливо движение на вала си и завърта двигателя, когато към основния двигател се подаде ток. Свързването на двигателя директно към товара създава ротационен задвижващ механизъм с директно задвижване, а много ротационни задвижващи механизми са комбинирани с механизъм, използван като механичен лост (предимство), за да се намали скоростта на въртене и да се увеличи въртящият момент. Ако крайният резултат е въртене, изходът на устройството все още е ротационен задвижващ механизъм.
KGG PrecisionZR осев задвижващ механизъм
2) Ротационните задвижващи механизми също са свързани с механизъм, който преобразува въртеливото движение в движение напред-назад, което се нарича линеен задвижващ механизъм. Линейните задвижващи механизми по същество движат обекта по права линия, обикновено напред-назад. Тези механизми включват: сачмени/ролкови винтове, ремъци и ролки, зъбна рейка и пиньон.Сферични винтовеиролкови винтовеобикновено се използват за преобразуване на въртеливото движение впрецизно линейно движение, например в обработващи центрове. Рейките и зъбните колела обикновено увеличават въртящия момент и намаляват скоростта на въртеливото движение, а също така могат да се използват заедно с механизми, които преобразуват въртеливото движение в линейно движение.
Ротационните задвижващи механизми включват главно RV редуктори и хармонични редуктори:
(1)RV редуктор: RV обикновено се използва с циклоиди, използвани за роботизирани съединения с голям въртящ момент, главно за роботизирани товари от 20 кг до няколкостотин килограма, като се използват RV с една, две или три оси.
(2) Хармоничен редуктор: Хармоничните редуктори са били предимно с еволвентна форма на зъбците, но сега някои производители използват двойно дъговидна форма на зъбците. Хармониците могат да бъдат натоварени с малък въртящ момент, обикновено използван за роботизирани ръце под 20 кг. Едно от ключовите зъбни колела в хармониците е гъвкавото и изисква многократна високоскоростна деформация, така че е по-крехко и има по-малка товароносимост и живот от RV.
В обобщение, задвижващият механизъм е ключов компонент на робота и има значително влияние върху натоварването и точността на робота. Редуктор Това е редукторно задвижване, което може да увеличи въртящия момент чрез намаляване на скоростта, за да предаде по-голямо натоварване и да преодолее недостатъка, че серво моторът извежда по-малък въртящ момент.
Време на публикуване: 07 юли 2023 г.
