Един робот обикновено се състои от четири части: aзадвижващ механизъм, задвижваща система, система за управление и сензорна система.Задвижващият механизъм на робота е обектът, на който роботът разчита, за да изпълни задачата си, и обикновено се състои от поредица от връзки, стави или други форми на движение.Индустриалните роботи се разделят на четири типа движения на ръката: ръцете с координатна прав ъгъл могат да се движат по три координатни координати под прав ъгъл;цилиндричните координатни рамена могат да повдигат, обръщат и телескопират;сферичните координатни рамена могат да се въртят, наклоняват и телескопират;и шарнирните рамена имат множество въртящи се стави.Всички тези движения изискват задвижващи механизми.
KGG самостоятелно разработен манипулатор
Актуаторите могат да бъдат разделени на две категории въз основа на движението: ротационни актуатори илинейни задвижки.
1) Ротационните задвижващи механизми ще завъртят нещо под определен ъгъл, който може да бъде краен или безкраен.Типичен пример за въртящ се задвижващ механизъм е електрическият двигател, който е задвижващ механизъм, който преобразува електрически сигнал във въртеливо движение на своя вал и върти двигателя, когато ток се приложи към основния двигател.Свързването на двигателя директно към товара създава въртящ се задвижващ механизъм с директно задвижване и много въртящи се задвижващи механизми се комбинират с механизъм, използван като механичен лост (предимство) за намаляване на скоростта на въртене и увеличаване на въртящия момент, ако крайният резултат е въртене, изходът на модула все още е въртящ се задвижващ механизъм.
KGG ПрецизностАктуатор на ZR ос
2) Ротационните задвижващи механизми също са свързани с механизъм, който преобразува въртеливото движение в движение напред и назад, което се нарича линеен задвижващ механизъм.Линейните задвижващи механизми по същество движат обекта по права линия, обикновено напред и назад.Тези механизми включват: сачмени/ролкови винтове, ремъци и ролки, зъбна рейка и зъбно колело.Сачмени винтовеиролкови винтовеобикновено се използват за преобразуване на въртеливото движение впрецизно линейно движение, като например на обработващи центрове.Рейки и зъбни колела обикновено увеличават въртящия момент и намаляват скоростта на въртеливото движение и могат да се използват и заедно с механизми, които преобразуват въртеливото движение в линейно.
Ротационните задвижващи механизми включват главно RV редуктори и хармонични редуктори:
(1)RV редуктор: RV обикновено се използва с циклоид, използван за големи въртящи моменти на роботни стави, главно за 20 kg до няколкостотин килограма натоварване на робота, една, две, три оси се използват RV.
(2) Хармоничен редуктор: Хармоничният е бил главно еволвентна форма на зъб, но сега някои производители използват форма на зъб с двойна дъга.Хармониците могат да бъдат натоварени с малък въртящ момент, обикновено използвани за роботизирани ръце под 20 kg.Едно от ключовите зъбни колела в хармониците е гъвкаво и изисква повтаряща се високоскоростна деформация, така че е по-крехко и има по-малка товароносимост и живот от RV.
В обобщение, задвижващият механизъм е ключов компонент на робота и има значително влияние върху натоварването и точността на робота.Редуктор Това е редукционно задвижване, което може да увеличи въртящия момент чрез намаляване на скоростта, за да предаде по-голямо натоварване и да преодолее дефекта, че сервомоторът извежда по-малък въртящ момент.
Време на публикуване: 7 юли 2023 г
